Raspberry Pi でモーターを制御

先週の日曜日の投稿でもご紹介したように、Raspberry Pi のテストを続けています。今回は、「PWM（パルス幅変調） 信号」を使ったモーター制御についてご紹介します。

Raspberry Pi では、PWM 信号を出力できるので、LED の明るさを調整したり、DC モーターの速度変更やサーボモーターの回転角度の変更などいろいろなことができます。

■ソフトウェアPWM 信号を手軽に出力

ソフトウェアを使ったPWM 信号は、特別な操作の必要もなく手軽に出力できるのが特徴です。

LED の明るさを変えるなどの用途では問題ないのですが、ソフトウェアでは安定して信号を送れないので、モーター制御の場合、モーターが細かく震えてしまいます。

■ハードウェアPWM 信号を出力

WiringPi というツールを使うと、ハードウェアPWM 信号を送れるので、モーターも正確に制御することができます。Raspberry Pi 2 の場合は、ハードウェアPWM 信号を2つも出力できます。
※動画の最後でカクカクしたのは操作ミスです。見えないところでスライダーの操作を誤りました。

■モータードライバーとの組み合わせ

Raspberry Pi 本体だけでは、制御できるモーターの数が限られますので、たくさんつなぎたい方は、モータードライバーというIC とRaspberry Pi を組み合わせるのがよいでしょう。

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